Как обеспечить выполнение инструкции if, несмотря на другие текущие задачи - робот-финч

Мне было поручено создать программу, которая заставит робота-финча перемещаться несколько случайным образом за выделенный промежуток времени, подсчитывая количество объектов, которые он обнаруживает во время движения, и затем возвращает эту сумму.

Я могу заставить робота двигаться случайным образом, и я могу заставить его подсчитывать объекты, которые он обнаруживает, но не в одно и то же время.

главный:

    int millsec = 5000;
    int obstacleOccur = finchRandom(millsec);
    System.out.println(obstacleOccur);

метод:

static public int finchRandom(int x)
{
    Finch myf = new Finch();
    Random rand = new Random();
    int obs = 0;
    long time = System.currentTimeMillis()+x;


    while(time - System.currentTimeMillis() > 0)
    {
        if (myf.isObstacle())
        {
            obs++; //this counts the obstacles
            System.out.println("Obstacle");
        }   //below activates the wheels to move randomly,
            //the function is setWheelVelocities(leftWheel,rightWheel,duration)
            myf.setWheelVelocities(rand.nextInt(150)-75,rand.nextInt(150)-75,rand.nextInt(x/2));        
    }
    return obs; //returns the count of obstacles
}

Я считаю, что это потому, что оператор if и приращение для подсчета препятствий не могут быть запущены во время движения робота финча. Есть ли какие-либо способы обойти это?

Заранее спасибо.